Ce billet décrit les débuts du projet Arobot (qui à bien évolué depuis). Allez voir ce billet pour plus d'infos.

Pour le châssis, ca a été le plus simple, je suis parti sur la base d'une voiture a chenilles NIKKO RockClimber qui trainait au fond de mes tiroirs depuis des années..
Cette voiture fournis un châssis parfait et déjà équipé pour construire un robot.

Le robot sera équipé d'une camera monté sur tête pivotante, de trois capteurs de proximité IR et doit pouvoir être accessible en WIFI.

La aussi, il y a une solution "clef en main" et elle est proposé par Acmesystems. La foxBoard est une carte qui intègre linux avec tout ce qu'il faut pour nous (et même plus). Allez faire un saut sur le site pour avoir plus d'infos.
Cette carte fournis deux ports USB (pour la webcam et le Wifi), un port FastEthernet (RJ45) (pour l'administration), plusieurs ports série (pour la communication).

Cela dit, cette carte n'est pas capable de piloter les servos ni les moteurs directement. Il faut donc passer par un contrôleur capable de piloter des servos. Les moteurs, eux seront contrôlé via des variateurs électronique qui ont la particularité de fonctionner comme des servos.
Le contrôleur en question est le SV203 de Pontech. Il s'agit d'un contrôleur série pouvant piloter jusqu'à 8 servos en même temps. Ce controleur souffre d'un petit soucis : il a du mal a alimenter en électricité les servo a partir d'un certain nombre ce qui provoque un reset du controleur... Heureusement il est possible de modifier le controleur pour que celui ci n'ait plus a alimenter les servos. Mais alors comment les alimenter en électricité ? Les variateurs (eux aussi connectés au controleur) disposent d'une fonction appelé (BEC). En modelisme, la batterie est branché au variateur et c'est celui ci qui va alimenter (en 5V) le récepteur. Ici le "récepteur" est le controleur mais celui ci n'a pas besoin d'être alimenté par les variateurs. Par contre les variateurs vont servir a alimenter les autres servos. De cette manière, le controleur n'a plus qu'a s'occuper de lui.

Les capteurs de proximité IR utilisés sont des Sharp GP2D12. Ces capteurs intégrés fournissent une tension analogique variable selon la distance de détection allant de 10cm a 80cm.
C'est ici que prends l'intérêt de l'utilisation du controleur SV203 précisément car en plus de proposer le contrôle de 8 servos, il dispose de cinq entrés analogique TTL. On peut donc brancher les GP2D12 directement sur le controleur.

Pour le reste, le controleur communique avec la fox en RS232, le controleur est directement alimenté par la batterie en 7.2v et la fox en 5v en utilisant un régulateur de tension a découpage.


Voici quelques photos. (il n'est pas encore totalement terminé).



Il ne reste plus qu'a programmer tout ca :)