AR. Drone et Urbi (embedded) (Update)

Par Jean Charles MAMMANA, samedi 03 décembre 2011 à 15:01 :: Programmation :: #60 :: rss

Le billet précédent expliquait comment piloter l'AR Drone avec Urbi mais nécessitait un PC pour faire la liaison entre le drone et l'application Urbi.
Ce billet explique comment faire fonctionner Urbi directement dans le drone (donc plus besoin de PC intermédiaire)...

Il s'agit ici d'un proof of concept.
Il est très important de comprendre que toucher au système embarqué du drone peut avoir de graves conséquences. Vous pourriez briquer le drone et ainsi le transformer en presse papier... Inutile de rappeler que Parrot ne tolère pas ce type de manipulation et que vous perdrez la garantie.

Il s'agit d'une version fonctionnelle. Cependant pour des raisons de performances, le streaming vidéo à été désactivé.
Pour télécharger Urbi pour l'AR Drone, cliquez ici : urbi-sdk-2.6-525.tar.

Cette vidéo explique comment installer Urbi

Cette vidéo montre comment controler son drone avec Urbi

Pour ceux qui souhaite écrire leurs propres uobjects pour l'ardrone, vous pouvez télécharger le sdk urbi ici : urbi-sdk-2.6-525-complete.tgz.
Il vous faudra la toolchain utilisé par Parrot pour compiler pour le drone. Elle est disponible ici : www.codesourcery.com.

Update: 02/12/11:
Les sources de l'uobject sont (enfin) dispo ici : ardrone-uobject-embedded.tar.gz
Je met aussi en ligne les sources d'un autre projet qui consistait en ajoutant un module GPS connecté au drone à travers le port série, à faire de la planification de mission. L'application, une fois lancée, se connecte au moteurs du drone ainsi qu'au GPS, active un serveur web qui permet à l'utilisateur de configurer la mission et de l’exécuter (avec google map). Malheureusement je n'ai jamais terminé le projet... anavigation-src-111203143755.tgz

Trackbacks

Aucun trackback.

Les trackbacks pour ce billet sont fermés.

Commentaires

1. Le samedi 11 décembre 2010 à 11:37, par Erupter

Hello there. I find your project very intriguing. Seeing you playing with the ar.drone I'm seriously thinking getting one for christmas!
Anyway i'm a researcher in robotics and control (with a degree in electronics) currently working on autonomous ships at Insean.
I would like to exchange informations with you as I find this area very interesting (i was born to fly, but sadly i'm also very good at swimming so i ended up there :p). Also i totally love hacks :D
So you should be able to gather my email from the details of this post. Hope to hear from you!
Happy hacking!

2. Le jeudi 23 décembre 2010 à 19:18, par Slash Dock

Hi there. Your work is very amazing and interesting!
I would like to know if all sensors information embedded on the AR.Drone is possible to get via Wi-Fi to them proccessing it with Urbi, becouse I know that I can get the AR.Drone velocity (drone.velocity;), the attitude (drone.attitude;), the drone speed yaw, the drone speed on X, Y and Z axis, etc.
And I would like to know too if then that I get the video on Urbi I can programming here and apply some algorithm of computer vision to do the AR.Drone completly autonomous.
Thanks for your response.

3. Le lundi 11 avril 2011 à 23:39, par guiguitoufe

@Slash Dock
I'm very interesting too by your question, Do you find a solution ?

Thanks

4. Le jeudi 28 avril 2011 à 23:33, par PPCM

Impressionnant le boulot!!!
Mais une question de la part d'un newbie, vu les performance de l'AR Drone est-ce vraiment pertinent de l'installer sur l'hélico plutôt que de laisser un ordi le contrôler?
En plus, on perd la vidéo...

Mais bon, je suis newbie sur le sujet :-)

5. Le mercredi 24 août 2011 à 18:19, par Arthur

Bonjour, j'ai un petit problème j'ai fais toutes les manipulation du tutoriel, toutefois lorsque je tape des ligne de code dans l'engine urbi ou dans le gostai lab le drone ne réagit absolument pas je ne comprend pas pourquoi. C'est le même problème sur linux ou sur window. Je ne vois pas du tout mon erreur si quelqu'un peut m'aider =)

Je laisse le script que j'obtient

[0000054513] *** ********************************************************
[0000054562] *** Urbi SDK version 2.6 rev. 7c8262c
[0000054564] *** Copyright (C) 2004-2011 Gostai S.A.S.
[0000054566] ***
[0000054567] *** This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY. It can
[0000054569] *** be used under certain conditions. Type `license;',
[0000054574] *** `authors;', or `copyright;' for more information.
[0000054577] ***
[0000054578] *** Check our community site: www.urbiforge.org.
[0000054580] *** ********************************************************
=> drone.takeoff();
[0000125443] 0
=> drone.takeoff();sleep(4s);drone.landing();
[0000167801] 0
[0000171843] 0

6. Le mercredi 24 août 2011 à 23:04, par psykokwak

Avant de commencer à envoyer des ordres au drone, il faut commencer par l'activer en faisant "drone.load = 1;".

7. Le jeudi 25 août 2011 à 15:41, par Arthur

d'accord j'ai ressayer en activant le drone, c'est la même chose.
Dans gostai lab :

drone.load = 1;
réponse : 1
drone.takeoff;
réponse : 0 (et le drone ne s'envole pas)

Je ne voit pas très bien mon erreur, mais je sens que j'y suis presque =$

8. Le jeudi 25 août 2011 à 17:01, par Arthur

En faite j'avais un problème de connexion, en faite tous marche bien même très bien et c'est vachement impressionnant, encore merci pour tout tes travaux .

9. Le jeudi 20 octobre 2011 à 17:05, par Ben&Mars

Bonjour, nous vous contactons au sujet d'un projet concernant l'ARdrone.
Nous avons suivi à la lettre vos tutorial, après quelques essais nous avons réussi à utiliser quelques commandes sur l'ardrone.
Suite à ça et depuis, nous avons des problêmes pour restaurer cette liaison wifi.
Après la ligne de commande ./launch.sh, la console nous informe que le port 54000 est "déjà utilisé", et à chaque utilisation du gostai lab nous avons une perte de connection.
Entre la fois ou tout a fonctionné et maintenant, rien n'a été modifié, nous n'arrivons pas à déterminer d'où vient la perte de connection...
Avez vous déjà été confronté à ce problême et pourriez vous nous éclairer ?

Cordialement,
MG

10. Le vendredi 16 décembre 2011 à 18:16, par Paulo

Hey!

I've been trying both possibilityes, embeed and remote, and in one case it does let you control de angles and speeds, and in the other i can only get the colormap working, is there a way to get both features working at same time, preference embeed with the colormap.so working on.

11. Le samedi 17 décembre 2011 à 10:46, par psykokwak

With the embedded version the only thing that does not work is the video stream.
With the remote version, all functionalities work.
I give the embedded driver sources. So you can enable the video stream.

12. Le lundi 19 décembre 2011 à 16:52, par paulo

Hey Psykokwak,

I tryed the remote version, and all i can do is drone.takeoff(), and drone.Landing(), all the other commands ain't working. I try to change de SpeedYaw and it doesn't change, i ask for altitude and he allways says 0. In the embeed version it works, same scripts.

13. Le mardi 20 décembre 2011 à 14:09, par psykokwak

Hi Paulo,
Try to downgrade your ardrone firmware. The remote driver is old and maybe it does not work anymore with newer firmware version.

14. Le samedi 21 janvier 2012 à 04:50, par Patrick

Bonjour Psykokwak,
at first, my deep respect for your great work with the AR drone. Why did you stop your work on that project ?
Sorry for bothering you with the question but I hope you can help me and give me some information. I'm really interested in controlling the AR drone with urbi. As I saw, there are two different ways to controle the drone. Either with a seperate computer running urbi, or with urbi running directly on the drone. Where is the difference between these two ways beside using no second computer (for running urbi). With the embedded version, is it not possible to use the video stream ? Will it be a problem to use it with the embedded version ?
Sorry for asking so many questions :) I would be very happy about getting some infos. You can also email me if you want.

Thank you in advance and thanks for your great work.
Patrick

15. Le mercredi 25 janvier 2012 à 13:02, par Patrick

Can you help me please?

16. Le mercredi 25 janvier 2012 à 14:46, par psykokwak

Hi Patrick,
I stopped working on this project and I put the sources online. You can use them to add the missing features for your application.

Good luck.

17. Le vendredi 27 janvier 2012 à 22:35, par Knulpi

Hello Psyduck,
When I try to capture an image from the camera in Gostai Labs, it says: 'no input stream'
Do you know how to get it to work?
Julius

18. Le mardi 31 janvier 2012 à 22:29, par Knulpi

Hi Psykokwak,
Can you help me please?

Psykokwak